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研究论文

五点相对位姿问题的一种有效解法

出版:2004年6月1日出版历史
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摘要

文摘——提出了一种求解经典五点相对位姿问题的有效算法。问题是在给定五个对应点的两个标定视图之间找到可能的相对相机姿势的解决方案。该算法包括计算闭式十次多项式的系数,然后求其根。这是第一个非常适合数值实现的算法,也对应于问题的固有复杂性。我们研究了该算法的数值精度。我们还研究了它在最小和超定情况下的噪声性能。将其性能与著名的8点和7点方法以及6点方案进行了比较。该算法被用于一个稳健的假设和测试框架中,以低延迟实时估计结构和运动。实时系统仅使用视觉输入,并在主要会议上进行了演示。

工具书类

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