研究论文 在上共享 基于加速度连续约束的工业机器人多目标自适应轨迹优化作者:昊天 吴,建中 杨,硅 黄,肖 宁，以及真哲 张作者信息和声明体积84,问题Chttps://doi.org/10.1016/j.rcim.2023.102597出版:2023年12月1日 出版历史 获取引文提醒新增引文提醒！此警报已成功添加，将发送到：只要您选择的记录被引用，您就会收到通知。新引文提醒！拜托登录到您的帐户 目录体积84,问题C以前的文章仿生数字大脑实现数字双切过程上一个下一篇文章基于多层编码的改进遗传算法求解集成工艺规划与调度问题下一步集锦摘要工具书类信息和贡献者文献计量学和引文视图选项工具书类媒体桌子分享集锦•提出了一种统一约束空间、规划空间和求解空间的空间映射方法。•提出了一种最优影响因子的自适应选择策略。•提出了一种基于等误差离散化的连续加速度约束方法。摘要在焊接和喷涂等非接触加工中，运行效率和平滑度一直是工业机器人轨迹优化的瓶颈问题。当机器人的动态和机械特性得到充分利用时，往往会产生重大影响。因此，减少机器人对过程的影响并在操作过程的效率和平稳性之间取得平衡是需要解决的复杂问题。基于凸优化（CO）问题的优良特性，对轨迹优化问题进行了建模。引入CO参数来解决约束空间和规划空间之间的不一致性。为了获得多目标优化问题的权重因子，提出了一种多目标自适应优化方法来选择最优参数。针对以运行时间为主要优化目标的优化问题对过程影响较大的问题，提出了一种基于平滑路径的加速度连续性约束方法。最后，将目标优化问题转化为标准化的二阶锥规划问题来完成求解。实验结果表明，该方法从最佳时间、效率与冲击的平衡、加速度的连续性三个方面分别提高了机器人的操作效率，减少了约26%和22%的过程影响。工具书类[1]A.B.Martinsen，A.M.Lekkas，S.Gros，具有静态多边形约束的基于模型的最优轨迹规划，IEEE传输。控制系统。Technol公司。30 (3) (2022) 1159–1170.谷歌学者[2]B.Y.Xie，A.A.Maciejewski，最大化冗余机器人发生锁定关节故障的任务完成概率，IEEE传输。机器人。38 (1) (2022) 616–625.谷歌学者[3]D.Gleeson、S.Jakobsson、R.Salman、F.Ekstedt、N.Sandgren、F.Edelvik、J.S.C.arlson、B.Lennartson，为机器人喷漆生成优化轨迹，IEEE传输。自动。科学。工程师。19 (3) (2022) 1380–1391.谷歌学者[4]E.Barnett，C.Gosselin，沿完全指定路径进行时间最优轨迹规划的二分法[J]，IEEE传输。机器人。37 (1) (2021) 131–145.谷歌学者[5]A.Steinhauser，J.Swevers，工业机器人时间最优路径跟踪的高效迭代学习方法，IEEE传输。Ind.通知。14 (11) (2018) 5200–5207.谷歌学者[6]H.Kim，B.K.Kim，完整机器人的能量最优运输轨迹规划和在线轨迹修改，亚洲J.控制23 (5) (2021) 2185–2200.谷歌学者[7]D.Kaserer、H.Gattringer、A.Muller，使用动态规划实现冲动和转矩率极限的近似最优路径跟踪，IEEE传输。机器人。35 (2) (2019) 521–528.谷歌学者[8]A.Route、D.Bbvl、B.B.Biswal、G.B.Mahanta，《提高位置精度的工业机器人最优轨迹规划》，Ind.机器人。（2019）提前。谷歌学者[9]兰J.Y.，谢Y.G.，刘G.J.，曹M.X.，协作机器人多目标轨迹规划方法，数码产品9 (5) (2020).谷歌学者[10]Q.He，C.X.Hu，S.Z.Lin，Y.Zhu，有保证可行性的约束多轴轨迹在线时间最优轨迹规划方法，IEEE机器人。自动。莱特。7 (3) (2022) 7375–7382.谷歌学者[11]A.Nagy，I.Vajk，机器人的顺序时间最优路径跟踪算法，IEEE传输。机器人。35 (5) (2019) 1253–1259.谷歌学者[12]A.Reiter，A.Muller，H.Gattringer，关于运动学冗余机械手时间最优轨迹规划中的高阶逆运动学方法，IEEE传输。Ind.通知。14 (4) (2018) 1681–1690.谷歌学者[13]Z.Wu，C.Gao，T.Tang，异步电机牵引系统的最优列车速度剖面规划方法，能源14 (16) (2021).谷歌学者[14]Z.Tie，Z.Meihui，Z.Yanbiao，机器人操作器的时间优化和平滑轨迹规划，国际J控制自动。系统。19 (2021) 521–531.谷歌学者[15]R.Y.Jin，P.Rocco，Y.H.耿，使用多目标优化的空间机器人的笛卡尔轨迹规划，Aerosp.航空公司。科学。Technol公司。108 (2021).谷歌学者[16]Z.Zhao，Z.Zhu，X.Zhou，S.Huang，Y.Li，完全动态约束下机器人的高效时间最优轨迹规划，Inf.控制50 (6) (2021) 701–708. 721.谷歌学者[17]F.Güler，机器人末端执行器的偏置轨迹规划及其曲率理论冲击，国际期刊计算。方法18 (10) (2021).谷歌学者[18]J.Kim，E.A.Croft，工业机器人近时间最优在线轨迹规划，机器人。计算-集成。制造商。58 (2019) 158–171.数字图书馆谷歌学者[19]Z.P.Li、F.Y.Peng、R.Yan、XW。Tang，S.A.Xin，J.W.Wu，提高机器人多轴铣削精度的姿态轨迹规划虚拟排斥势场算法，机器人。计算-集成。制造商。74 (2022).谷歌学者[20]P.Shen，X.Zhang，Y.Fang，M.Yuan，具有巡航和时间最优运动之间内置折衷的实时加速度控制路径约束轨迹规划，IEEE传输。自动。科学。工程师。17 (4) (2020) 1911–1924.谷歌学者[21]T·张，M·H·张，Y.B.Zou，机器人操作器的时间优化和平滑轨迹规划，国际J控制自动。系统。19 (1) (2021) 521–531.谷歌学者[22]J.Ma，S.Gao，H.Yan，Q.Lv，G.Hu，机器人带转矩和冲动限制的时间最优轨迹规划新方法，机器人。自动。系统。140 (2021).谷歌学者[23]T.Song，B.Pan，G.J.Niu，J.W.Yan，Y.L.Fu，基于指数模型乘积的任意三关节子问题的一般闭式逆运动学，前面。机械。工程师。17 (2) (2022) 25.谷歌学者[24]G.Lan，凸优化理论，in：机器学习的一阶随机优化方法,数据科学中的Springer系列《施普林格，查姆》，2020年，第21-51页。谷歌学者[25]P.Laura，S.Gianna，bang-bang-singular极值的强局部最优性：固定自由情形，SIAM J.控制优化。186 (2020) 24–49.谷歌学者[26]F.Zhang，R.F.X.ia，X.X.C.hen，《自动卡车的最优轨迹规划算法：架构、算法和实验》，Int.J.高级机器人。系统。17 (2) (2020).谷歌学者[27]M.Zangiabadi，G.Gu，C.Roos，二阶锥优化的完全内斯特罗夫-托德步不可行内点法，J.优化。理论应用。158 (3) (2013) 816–858.谷歌学者 建议 仿人机器人运动规划的多目标优化 主要采用单目标优化方法来解决仿人机器人步态优化问题。然而，这种方法有一定的局限性，因为它只能考虑一个目标函数，例如能量、稳定性或速度。这个。。。阅读更多信息工业机器人的进化轨迹规划 本文提出了一种新的通用方法，用于计算工业机器人（AdeptOne XL机器人）在存在固定和摆动障碍物的情况下的最优运动。优化模型考虑了机械手的非线性动力学。。。阅读更多信息多目标优化问题：进化计算技术性能度量的符号算法EMO’09：第五届进化多准则优化国际会议论文集 本文提出了一种求解约束多目标优化问题的符号算法。它用于获得具有……的多目标问题的作为KKT乘数$\overrightarrow{\lambda}$函数的Pareto最优解。。。阅读更多信息 评论 Please enable JavaScript to view thecomments powered by Disqus. 信息和贡献者问询处发布于 机器人与计算机集成制造 第84卷C期2023年12月313页ISSN公司：0736-5845期刊目录 爱思唯尔有限公司。出版商佩加蒙出版社。美国出版历史出版：2023年12月1日作者标记工业机器人轨迹优化凸优化多目标自适应优化加速度连续性约束限定符研究文章贡献者 其他指标查看文章指标文献计量学和引文文献计量学 文章指标 0引文总数0总下载次数下载次数（过去12个月）0下载次数（最近6周）0 其他指标查看作者指标引文视图选项查看选项获取访问权限 登录选项检查您是否可以通过登录凭据或您的机构访问本文。登录完全访问权限获取此出版物 媒体数字其他桌子分享分享共享此出版物链接复制链接已复制！复制失败。在社交媒体上分享Linkedin公司重新编辑电子邮件附属公司昊天 吴华中科技大学国家数控系统工程研究中心，湖北武汉430074查看个人资料建中 杨华中科技大学国家数控系统工程研究中心，湖北武汉430074查看个人资料硅 黄华中科技大学国家数控系统工程研究中心，湖北武汉430074查看个人资料肖 宁华中科技大学国家数控系统工程研究中心，湖北武汉430074查看个人资料真哲 张华中科技大学国家数控系统工程研究中心，湖北武汉430074查看个人资料
