多核控制系统的模拟调度器

此示例显示如何使用SimEvents®块对控制应用程序的任务调度进行建模。SimEvents扩展了Simulink®，能够对实时系统的架构组件进行建模和仿真。

顶部模型包括两个区块区域：

此示例将控制器建模为Simulink导出的功能模型。它将控制器的执行映射到操作系统定期调度和执行的软件任务。一个任务可以分为多个段（或子任务）。由于数据依赖性，这些段必须按顺序执行。

任务由以下参数指定：

例如，块任务2为第二个控制器（块控制器2）指定任务。该任务包括两个段，“t2_run”和“t2_write”，都被建模为模型seSwcController2中的Simulink函数。在这些段中，“t2_write”需要使用受互斥保护的共享资源。

操作系统的调度程序由以下组件建模：

任务创建：块任务1和任务2创建任务并管理任务状态。SimEvents实体表示任务的实例。任务的属性（如优先级）被建模为实体属性。
任务队列：实例化后，任务加入就绪任务队列，该队列由实体队列块OS任务队列建模。为了模拟基于非抢占优先级的调度策略，将队列块配置为按taskPriority属性对任务进行排序。
中央处理器：系统的处理器被建模为实体服务器块CPU。它接受来自OS任务队列的实体，并在任务指定的持续时间内处理该实体段执行持续时间参数。在该延迟结束时，调用该任务段的相应Simulink函数，作为块的服务完成操作的一部分。
锁定/解锁Mutex：在任务段进入块CPU之前，它必须在前面的锁互斥块中获取所需的资源。任务段完成并退出块CPU后，在解锁互斥块释放资源。
管理任务状态：任务1和任务2掩码下的块管理任务的运行时状态。任务段完成后，如果任务有后续段要执行，则任务将被路由回操作系统任务队列。否则，此任务实例将被完成并丢弃。