摘要：
针对移动机器人路径规划采用的概率路图（概率路线图，PRM）算法存在路径拐点过多以及部分转角过陡的问题，提出一种项目经理路径优化方法。项目经理算法在构建路径网络图时采用随机采样，路径并非最优，路径节点过多，使用Douglas Peucker（民主党）算法生成初始路径节点中的关键节点，用关键节点代替原来的初始路径节点，以减少路径中拐点的个数。使用布料曲线对新生成的路径进行平滑处理，达到路径优化的目的。仿真结果表明该优化方法能减少路径节点的个数，并使路径更加平滑。
魏念巍，姜媛媛，刘延彬，辛元芳，洪炎. 关键节点和平滑处理的PRM公司[J]。计算机工程与应用, 2020, 56(16): 118-123.
魏念伟、姜元元、刘彦斌、辛元芳、洪燕。基于关键节点和平滑处理的PRM路径优化方法[J]。计算机工程与应用，2020，56（16）：118-123。
